Bu
çalışmada gömülü bir platform üzerinde gerçek zamanlı çalışan şeritten ayrılma
uyarı sistemi önerilmiştir. Önerilen sistemde sürücülerin sürüş sırasında
dikkatsizlik, uykuya dalmaları vb. nedenler ile aracın kontrolünü kaybederek
istemsiz bir şekilde şerit değiştirdikleri görüntü işleme yaklaşımları ile
tespit edilerek sürücüye uyarı verilmektedir. Bu çalışmada önerilen sistemde
öncelikle uygulanan bir filtre ile şerit işareti öne çıkarılarak, şerit işareti
tespit işleminin olası bozucu etkilere karşı gürbüz bir şekilde çalışması
sağlanmaktadır. Sonraki adımda filtrelenmiş giriş görüntüsü ile 1-D Gaussian
fonksiyonunun korelasyon işlemi sonucu şerit çizgisi aday noktaları
belirlenmektedir. Belirlenen bu aday noktalarından olası bozucular RANSAC
(RANdom SAmple Consensus) yöntemi kullanılarak elenmektedir ve şerit çizgileri
elde edilmektedir. Ayrıca tespit edilen şerit çizgilerinin konumlarının
zamansal ilişkisi Kalman filtresi ile incelenmektedir. Elde edilen şerit
çizgisi konumları ve önceden belirlenen araç konumu yorumlanarak aracın
şeritten ayrılma durumu tespit edilmektedir. Geliştirilen sistem 752×480
uzamsal boyutuna sahip giriş görüntüleri için 1 GHz frekansında ARM A8 işlemci
üzerinde 16 fps’de çalışmaktadır.
Konular | Mühendislik |
---|---|
Bölüm | Makaleler |
Yazarlar | |
Yayımlanma Tarihi | 8 Aralık 2017 |
Gönderilme Tarihi | 18 Ocak 2017 |
Kabul Tarihi | 20 Şubat 2017 |
Yayımlandığı Sayı | Yıl 2017 Cilt: 32 Sayı: 4 |